Arduino-мен ойыншық құралдары туралы тақырыпты жалғастыру. Біз сіздермен Bluetooth арқылы смартфоннан радио арқылы басқарылатын жер үсті көлігін жасадық. Енді біз өзін-өзі басқаратын, кедергілерден аулақ болатын, сондай-ақ бұрылу немесе тоқтау туралы «фаралармен» сигнал беретін жер үсті көлігін жасаймыз.
Бұл қажетті
- - Arduino UNO немесе баламасы;
- - ультрадыбыстық диапазон (ультрадыбыстық модуль) HC-SR04 немесе соған ұқсас;
- - L9110S қозғалтқышы немесе аналогы;
- - Pololu Zumo цистернасына арналған платформа немесе соған ұқсас;
- - Arduino тақтасының өлшеміне сәйкес шыны талшықтың бөлігі немесе прототип жасауға арналған қалқан;
- - таңдалған шасси үшін жарамды 2 электр қозғалтқышы;
- - 2 ақ жарық диодты (фаралар), 2 қызыл жарық диодты шамдар (артқы шамдар) және 4 180-220 Ом резисторлар;
- - батареялар (1 «тәж» немесе 4-6 саусақ батареялары);
- - сымдарды қосу;
- - дәнекерлеу үтік;
- - компьютер;
- - бекіткіштер - 6-10 болттар М2, 5, шайбалар, оларға гайкалар.
Нұсқаулық
1-қадам
Бірінші қадам - платформаны жинау. Алдыңғы мақалалардың бірінде біз ойыншық ATV шассиін қалай жасау керектігін егжей-тегжейлі қарастырдық. Мұнда қадамдар бірдей болады. Сондықтан біз бұл туралы егжей-тегжейлі тоқталмаймыз. Ардуино тақтасы орнатылған барлық жердегі көлікке арналған жиналған шасси суретте көрсетілген.
2-қадам
Енді электроникаға кезек келді. Алдымен байланыс схемасын қарастырайық. Барлық жарық диодтары шамамен 200 Ом резисторлар арқылы қосылғанын ескеріңіз. Сонар Arduino-дің екі ерікті цифрлық штифтеріне және + 5V қуат көзіне қосылған. Қозғалтқыш драйверінің Arduino-ға және қозғалтқыштарға қосылуын диаграммадан көруге болады. Егер қандай да бір түсініксіздіктер болса - алдыңғы мақаланы оқыңыз, біз мұны егжей-тегжейлі қарастырдық немесе түсініктемелерде сұрақтар қойыңыз.
3-қадам
Жоғарыда келтірілген сызба бойынша ойыншық жер үсті көлігіміздің жүрегі мен миын құрастырайық. Сіз бәрін схемаға орнатуға болады - бұл монтаждау үшін және болашақ модификация үшін әлдеқайда ыңғайлы. Фотосуретте электронды компоненттер Arduino Uno прототипін жасауға арналған арнайы қалқанға орналастырылған. Сонар көліктің алдынан тура көрінеді. Артқы жарық диодтары тежегіш шамдарын, алдыңғы жарық диодтары, сәйкесінше, фараларды имитациялайды.
4-қадам
Біздің көліктің басқару бағдарламасын жазуға уақыт келді. Эскиз коды (Ардуиноға арналған бағдарлама) суретте көрсетілген.
Бұл эскиздегі басты нюанс - сонармен жұмыс. Төменгі жол - біз қысқа импульс - триггер жібереміз, эхо - шағылыстың кешігу уақытын өлшейміз және кешіктірілген уақыттан нысанға дейінгі қашықтықты анықтаймыз. Егер ара қашықтық көрсетілгеннен аз болса (эскизде - 20 см), онда жер үсті көлігі оны айналып өтеді.
Біз алдыңғы мақалада қозғалтқышты басқару алгоритмін қарастырдық. Бұрылу кезінде барлық жерде жүретін көлік «бұрылыс сигналдарын» қосады, тоқтаған кезде - тежегіш шамы. Кедергілер анықталған кезде фаралар жанып, квадроцикл оны айналып өтеді. Көлік құралын неғұрлым «ақылды» ету үшін кедергілерді болдырмаудың ерікті бағытын белгілейік.
Кодтағы түсініктемелер бүкіл бағдарламаны толығырақ түсіндіреді.
5-қадам
Эскизді Arduino-ға «толтырыңыз» (біз бағдарламаны Arduino-ға жүктеу туралы алдыңғы мақалаларда бірнеше нұсқаларды қарастырдық). Біз қалқанды Arduino тақтасына жер үсті көлігінің электрондық компоненттерімен байланыстырамыз. Біз тамақ береміз. Біз жер үсті көлігіміздің қалай «өмірге келетінін» байқаймыз.
